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2024年1月间，特斯拉汽车的核心配套供应商——拓普集团与三花智控，双雄并举，相继披露了总额超过百亿元人民币的机器人生产基地投资蓝图。这一系列大规模投资决策，被广泛解读为该领域商业化进程已然临近关键时刻的显著标志。
然而，这仅仅是人形机器人产业化浪潮涌动的序曲。进入3月，市场的热情并未因时间推移而稍减，反而呈现出愈演愈烈之势。丰光精密，一家精密零部件制造企业，凭借其在精密减速器领域的深厚底蕴与技术优势，也加入了这场产业革新盛宴。借助定向增发募集资金增强研发与生产能力，专攻谐波减速器这个人形机器人关键细分领域，布局产业链的战略要冲。
一、专注精密零部件，构筑四大业务板块
犀牛之星APP显示，丰光精密是一家以精密机械加工、压铸制造为核心的精密零部件生产企业。公司主营业务为研发、生产和销售精密机械加工件和压铸件等金属零部件以及提供金属零部件加工劳务，先后通过了国际质量管理体系ISO9001认证和汽车行业生产件与相关服务件质量管理体系IATF16949认证等管理体系。
丰光精密于2001年7月在青岛胶州市成立，早期作为日本独资企业，主要服务于日本市场，并于2003年成立第二工厂；在2009年中方全面收购股权，丰光精密转型为中资公司，积极开拓欧洲和美洲市场，经营规模持续扩大；2012年，第三工厂的成立标志着公司生产能力的大幅提升，为业务的快速增长提供了有力保障；2016年在美国成立了全资子公司FGA，进一步拓展国际市场，业务板块逐渐走向成熟；2021年，丰光精密成为北交所首批上市企业，公司业务形成半导体、工业自动化、汽车、轨道交通四大板块。
二、业绩表现平稳，盈利能力领衔同行
1.近期业绩承压
业绩方面，公司营收从2019年的1.80亿元增长至2022年的2.52亿元，CAGR为11.87%；2023年1-9月，公司营收为1.54亿元，与上年同期相比增长-18.97%；
2019-2022年，公司归母净利润从2550.16万元增长至7318.44万元，CAGR达42.11%；2023年1-9月，公司归母净利润为1619.32万元，与上年同期相比增长-41.18%；
2023年，全球经济下行引发的市场需求萎缩与客户订单量的同步下滑，使公司整体业绩表现承压。
2.同行业对比
结合丰光精密经营情况，综合考虑后选取瑞玛精密（002976）、广东鸿图（002101）、爱柯迪（600933）、优德精密（300549）作为同行业已上市可比公司。
销售毛利率方面，丰光精密展现较强劲的市场竞争力，整体居于行业前列。尽管在2023年前三季度略有下滑，但毛利率水平依然能够与同行业第一梯队保持一致，未见显著差距。
公司销售净利率明显超越行业平均水平。2021年、2022年丰光精密销售净利率分别为18.59%和29.08%，分别较同时期排名第二的爱柯迪高出8.52个百分点和13.28个百分点，盈利能力显著优于同行。2023年前三季度，公司销售净利率呈现出下滑态势，降至10.55%，仅略低于同期爱柯迪的表现，仍处于行业内第一梯队的位置。
在研发投入方面，丰光精密在研发方面的投入力度持续保持在行业基准线之上。在2023年前三季度，公司对研发投入的力度达到了新高度，研发费用占营业收入的比例提升至7.00%。
3.竞争优势
（1）加工精度优势
初创时，丰光精密系日资配套加工企业，引入日本尖端设备、成熟工艺和精细化的管理体系，为日本市场客户制造精密机械零部件。凭借持续提升的工艺技术、先进的生产设备以及精细化的管理等综合因素，公司的精密加工能力不断提升，形成了一定的竞争优势。随着发展，公司逐渐掌握了精密机械加工的核心技术，并大力开拓国内市场，进军压铸领域，取得较好的成绩。公司精密机械零部件产品表面粗糙度最高可达Ra0.04，远超常规要求（精密零部件的表面粗糙度至少要达到Ra0.4-0.8）。在压铸产品制造上，公司制造的产品精度公差最高能控制在±0.02毫米以内。同时，公司已累计开发了应用于不同行业的上千种精密机械加工和压铸产品，为未来开发新产品积累了丰富的经验。
（2）下游客户
丰光精密的主要客户为国际知名的品牌制造商，包括蒂业技凯（THK）、安川电机（YASKAWA）、埃地沃兹（Edwards）、山洋电机（SANYO）、盖茨集团（Gates）、中国中车、阿尔斯通（ALSTOM）、费斯托（Festo）、依诺信（item）、毕勤（BITRON）、均胜电子（Joyson）、日本电产（Nidec）、岱高（DAYCO）以及阿特拉斯（Atlas）等公司。其中，埃地沃兹、山洋电机、盖茨集团、中国中车、阿尔斯通、日本电产、DAYCO以及阿特拉斯等客户均为公司直接客户。
资料来源：丰光精密公开发行说明书
三、半导体与工业自动化热潮驱动精密金属制造行业市场空间扩容
公司精密零部件生产业务主要面向半导体、工业自动化、汽车、轨道交通四大下游。
1.国产半导体产业扩增带动精密金属制造市场空间增长
我国作为全球电子产品制造大国，拥有庞大的消费群体和持续升级的消费需求，特别是在消费电子、智能家电、工业自动化、物联网、云计算、大数据、人工智能等领域的需求旺盛，都极大地拉动了对半导体产品的需求，进一步巩固了我国作为全球半导体主要消费市场的地位。
虽然起步相对较晚，但我国半导体产业规模持续扩大，市场份额逐步提升。市场调研机构初步估计，2024-2029年我国半导体行业市场规模将以5%左右的增速增长，到2029年我国半导体行业市场规模有望达2464亿美元。
虽然中国市场规模庞大，但本土半导体产品的自给率相对较低。2023年，我国集成电路销售额预计约为11528亿元人民币（按照美元与人民币1:7的兑换比例，约为1646.86亿美元），而根据海关总署数据，同期集成电路产品进口总额约为3502亿美元。这意味着国内需求，尤其部分核心高端产品仍依赖于进口，国产替代存在巨大的填补空白的机会。在经济发展需要和政策指引下，国内自主半导体制造商将迎来进一步发展，半导体生产线设备需求将进一步扩大，这也为上游精密金属制造行业提供了广阔的市场空间。
国家统计局统计数据显示，2015-2023年，我国集成电路产量从1087.20亿块增长至3514.40亿块，CAGR为15.80%；2023年全年，我国集成电路产量为3514.4亿块，同比增长6.9%。
数据来源：国家统计局
2.工业自动化引领制造业升级，提振精密金属需求
制造业智能化转型不仅是应对人口红利消退、人工成本上升等经济压力的必然选择，也是在全球新一轮科技革命和产业变革背景下，提升国家制造业核心竞争力的战略举措。工业互联网、智能制造等新兴技术的快速发展，以及政府对相关领域的政策支持，共同推动了工业自动化市场规模的持续扩大。
根据市场调研机构数据，2023年全球工业自动化市场规模达到4807.3亿美元。未来随着全球工业4.0时代的持续推进，各应用领域对工业自动化设备的需求将进一步增加，预计到2024年全球工业自动化市场规模到将达5095.9亿美元。
数据来源：中商产业研究院
2023年中国工业自动化市场规模达3115亿元，同比增速约为11%；市场调研机构预测，2024年行业市场规模将增长至3531亿元。
数据来源：中商产业研究院
四、依靠谐波减速器切入机器人赛道，有望成下阶段核心增长点
2024年3月，丰光精密通过增发预案，拟为“年产30万套谐波减速器生产项目”募集资金约2.5亿元，用于新建谐波减速器生产车间，并配套购置相关先进生产、检测设备，加快谐波减速器科研成果转化与产业化落地。
项目建设期2年，待项目建成后，公司将以谐波减速器作为切入点，积极向精密减速器领域布局，推进精密零部件加工与自主产品生产相结合的长期战略发展；另一方面，公司将具备谐波减速器规模化供给能力，能够更好地满足快速增长的下游市场对国产谐波减速器产品的迫切需求。
资料来源：丰光精密公告
谐波减速器是1957年由美国工程师沃尔顿·穆塞发明。该种减速器为一种独特的机械齿轮系统，其具备有零齿隙、高精度、高效率、高扭矩及安静运行等特性，同时在轻便紧凑的结构中具有较高的减速比。相对于常见的齿轮减速器和行星减速器等，谐波减速器具有更高的减速比（减速比从1：30至1：160均可实现）、更高的精度和更小的体积和重量。因此，谐波齿轮减速器可广泛应用于机器人、航空航天、赤道仪、医疗设备、精密机床等高精密设备。
资料来源：知乎
1.谐波减速器是机器人性能提升的关键支撑
随着智能制造的发展，机器人的应用范围越来越广泛。谐波减速器的高精度和高响应速度使得它成为机器人末端执行器的重要性能之一。谐波减速器具备能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少2/3，重量可减轻1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等对轻便、灵活要求较高的部件具有无可替代的优势。
精密减速器在一定程度上决定机器人的精度和负载，是机器人核心零部件之一，占机器人成本的35%左右，具有降低输出转速、增大输出扭矩的重要作用。全球机器人领域中，谐波减速器的市场销售数量占比约为40%左右。长期以来，谐波减速器被哈默纳科等日本企业垄断，价格高昂且交货周期较长，制约了机器人厂商的生产及服务。
数据来源：GGII、纳博特斯克
（1）工业机器人
就目前而言，工业机器人中谐波减速器展现出了巨大的潜力和广阔的前景。根据《中国工业机器人白皮书》，一般情况下一个六轴多关节机器人的末端执行关节A4和A5主要使用谐波减速器和RV减速器：负载10KG以下需要6个谐波减速器；10-20KG需要2个谐波减速器和4个RV减速器；20KG以上需要6个RV减速器。SCARA机器人需要4个谐波减速器，DELTA机器人需要1个谐波减速器，协作机器人需要6个谐波减速器。
近年来，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期。得益于多个行业的自动化升级需求、特定应用场景的兴起、国产化进程加速以及积极的政策环境等因素共同作用，工业机器人出货量呈高增长态势，这对谐波减速器的需求产生了显著的拉动效应。随着机器人技术的持续进步和新应用场景的不断发掘，预计谐波减速器市场将在未来继续保持强劲的增长势头。
市场调研机构数据显示，2023年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量42.95万套。中商产业研究院分析师预测，2024年中国工业机器人产量将达到43.15万套。
数据来源：中商产业研究院
新增的工业机器人需求是减速器产业发展的主要驱动力，此外，由于减速器有额定的使用寿命，定期更换也是其需求方向之一。2022年，我国工业机器人产量为44.31万套，而对减速器的总需求量约为110万台，其中，谐波减速器与RV减速器的需求量分别为64万台与46万台，比例约为58%：42%。随着制造企业对工业机器人需求逐渐释放，以及数字化进程的加速推进，工业机器人市场有望受益快速发展，据目前的市场情况来看，假设在谐波减速器和RV减速器需求占比不变的情况下，2024年我国工业机器人市场的谐波减速器需求量将在62万台左右。
（2）人形机器人
①人形机器人放量带来谐波减速器市场规模增长
相比工业机器人，人形机器人在设计和功能上更倾向于模仿人类的形态与动作，因此它们对自由度的要求更高，同时谐波减速器的应用空间也更大。谐波减速器的核心原理在于其刚轮与柔轮之间巧妙的错齿运动，这种设计使得谐波减速器相较于传统减速器具有更简单的结构、更小的体积以及更大的传动比，可以在较小的空间内提供所需的扭矩输出，有利于实现机器人关节的高密度集成，减少机械系统的复杂性，非常适合应用于机器人的小关节场景。
对于人形机器人而言，上半身的关节如手肘、肩膀等对体积和灵活度有较高要求的部位，更多地采用谐波一体化关节。由于需要模拟人体结构，人形机器人内部空间有限，尤其是在关节处，因此关节设计的关键要求包括结构的紧凑性、小体积、轻量化以及低能耗，以减轻整体重量并保持动态稳定性。
此外，人形机器人在家庭、医疗、教育等场合应用时，对运行时的振动和噪音控制有较高要求。谐波减速器由于其独特的柔轮-刚轮传动原理，运转平稳、噪音低，有助于提升人形机器人在这些环境中的用户体验。
随着人工智能技术取得突破性进展，人形机器人发展动能愈发强劲，“头脑”聪明、“四肢”灵活的人形机器人正成为未来产业热门赛道。目前人形机器人主流减速器方案为谐波减速器。未来随着人形机器人逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场规模有望大幅增长。据高工机器人产业研究所（GGII）预测，中国在人形机器人赛道的年均增速将高于全球平均水平：2024年中国人形机器人市场规模将为21.58亿元，到2030年达到近380亿元，2024年至2030年复合增长率将超过61%，中国人形机器人销量将从0.40万台左右增长至27.12万台。
数据来源：GGII
人形机器人的减速器配置一般在40个左右（具体数量主要取决于手指数量、手腕弯曲度、腿部弯曲度等）。特斯拉发布的人形机器人Optimus，从参数看，全身将有40个关节驱动装置（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个）；而小米发布的人形机器人CyberOne，从参数看，全身也有21个关节。
根据高盛预测数据，预计全球人形机器人出货量将在2031年实现100万台的关键量级突破，同时预测2035年人形机器人的出货量将达140万台。以Optimus为例，单台人形机器人的40个关节驱动装置中假设有14个关节会采用谐波减速器，单个灵巧手中的单手指需要微型谐波减速器3个，则单台人形机器人需要30个微型谐波减速器。在2031年100万台人形机器人出货量下将增加约1400万个谐波减速器和3000万个微型谐波减速器市场空间。
根据绿的谐波（688017）2022年年报，2022年绿的谐波的谐波减速器及金属部件营收为41643.91万元，同期谐波减速器产量约为27.70万个，据此测算，2022年谐波减速器销售单价约为1500元/个。另根据市场公开信息，微型谐波减速器单价约为800元/个。考虑到量产后价格预计有10%的降低空间，预计量产后谐波减速器的单价约为1350元/个，微型谐波减速器单价约为700元/个。根据以上数据，2031年全球人形机器人用谐波减速器市场空间约为399亿元。
②多维优势铸就公司谐波减速器具备市场竞争力
凭借为安川制造机器人零配件的经验，丰光精密投入谐波减速器的研发生产。自研发立项之初，公司即到台湾研究院学习，后来在日本找到资源和经验支持，实现资源整合。
根据市场公开信息，特殊的热处理技术是谐波减速器的核心壁垒，决定了品质和使用寿命，也是谐波减速器的关键门槛、真正的挑战。回顾2月丰光精密交流纪要，公司过去一直在给全球顶级的企业供应零部件，有全球顶尖的热处理工艺；此外，目前中国只有三台微型谐波减速器的检测机，一台在检测机构，一台在非谐波厂商，一台就在丰光精密。目前谐波减速器的精度在1微米级别，公司基于日本技术，已构建起相应的生产基础和生产能力，正在不断克服加工极限。
丰光精密谐波减速器产品对标国际巨头哈默纳科，目标国际一流。目前，公司的谐波减速器产品已拥有03-32全种类样品，其中03、05、08产品在国内仅丰光精密一家，且基本已经攻克了全部技术难点，产品参数对标哈默纳科，已具备量产条件；且能在确保与哈默纳科相当的毛利率水平前提下，价格比其低一倍以上，展现性价比优势。
③公司谐波减速器有望进入安川供应体系
丰光精密凭借与安川的合作关系，有望成为首个进入国际机器人供应体系的谐波减速机厂商。目前国内已经上市的谐波减速机产品标准以满足国内机器人厂商要求为主，还未能进入国际四大机器人厂商供应链。而公司在研产品主要面对的客户为以安川电机为代表的国际四大机器人厂商，在原材料选择、热处理工艺、减速机齿形的加工工艺车测量等关键环节采用日系加工技术和标准。研发期间，安川电机与山洋电机均多次与公司进行技术和商务沟通，产品测试与试制完成后，有望进入其供应体系，而安川电机是特斯拉人形机器人最重要的供货商之一。据市场公开信息，特斯拉Optimus的量产计划已进入倒计时阶段，预计在2024至2025年间，Optimus将迎来规模化生产阶段，产量可达百万级，价格控制在2万美元以内。公司谐波减速器产品若能进入人形机器人供应链，待未来实现量产，将打开谐波减速器成长“天花板”。
2.有望借力低空经济浪潮
谐波减速器是一种高性能减速传动装置，在航空航天领域中也发挥重要作用。它可用于飞行器的舵机、起落架、导航系统、航空发动机等，确保飞行器的精准控制和可靠性。
值得注意的是，随着低空经济政策的逐步推进与落地，小型无人机、轻型飞行器以及城市空中交通（UAM）等新兴业态迅速发展，对飞行器的体积重量、能耗效率及操控精度提出了更高要求。谐波减速器凭借其体积小、质量轻、传动效率高等优势，恰好契合了这类飞行器的设计理念，有望在这一政策背景下迎来更广阔的应用空间。在政策支持下，谐波减速器技术的持续创新与应用拓展，不仅将助力航空航天装备性能提升，也将有力推动低空经济相关产业的科技进步与市场繁荣。
3.市场竞争格局
在全球谐波减速器市场中，哈默纳科、日本新宝等公司是主要参与者。其中，哈默纳科作为全球最大的谐波减速器生产商，占据了超过80%的市场份额。国内谐波减速器行业起步晚、起点低，主流国际品牌仍在我国谐波减速器行业中占据市场主导地位。近年来，随着技术的不断进步和市场需求的增长，当前国内谐波减速器的生产厂商数量已超过30家，其中绿的谐波、来福谐波、大族传动等公司在业内处于领先地位。
2022年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。目前，我国国产品牌逐渐打入了下游客户的供应链，市场占有率不断提升。
数据来源：中商产业研究院
随着一系列产业鼓励政策的颁布和实施，我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略，对精密减速器发展的支持力度不断增强。近年来，随着国内下游客户需求走强及企业自身技术逐步消化后产品质量提升，产品在减速比、输出转速等性能方面与进口产品差距逐渐缩小，总体来看，国产谐波减速器与世界先进水平仍有一定差距，但部分参数已经相当。精密减速器产品国产化已成为产业发展的必然趋势，国内企业将迎来良好的发展机遇。
4.市场规模持续扩大，前景持续向好
随着我国智能制造的不断进步和发展，工业生产制造中的高端装备传动装置开始面临技术升级的需求。传统的平行轴齿轮减速器和蜗轮蜗杆减速器已无法满足这些高端装备对传动性能的高要求，精密减速器逐渐成为了这些装备的首选。可以预见，未来在工业、基建、交通、医疗等多个领域，传统的减速器将逐渐被精密减速器所替代。精密减速器以其更出色的性能、更高的效率和更低的综合成本，将成为这些领域中的理想选择。
我国精密减速器发展较晚，随着国家产业政策支持、下游市场需求不断高涨，精密减速器市场规模呈现持续增长态势。谐波减速器作为机器人、数控机床、半导体生产设备等高端制造装备的核心零部件，得益于相关政策引导与制造业转型升级加速，市场需求有望持续释放。与此同时，伴随人工智能算法、高端制造、新材料等前沿技术的重要突破，人形机器人行业获得显著发展，量产序幕即将拉开，有望为谐波减速器带来百亿级增量市场，谐波减速器行业有望迎来前所未有的历史新机遇。
市场调研机构数据显示，2020年，全球谐波减速器行业市场规模达30.4亿元，预计2025年将达到129.1亿元，年复合增长率约为34%；全球谐波减速器行业市场需求152万台，预计2025年市场需求738万台。在国内市场，2022年我国谐波减速器市场规模约21亿元，2023年增至24.9亿元；预计2024年市场规模将达29.4亿元，2025年市场规模有望超过33亿元。
数据来源：中商产业研究院
五、估值对比
对比同行业已上市公司来看，截至4月19日收盘，瑞玛精密、广东鸿图、爱柯迪、优德精密PE分别27X、78X、174X和18X。但精密零部件产品具有较强的定制化及专用性，下游领域广阔，服务不同下游行业领域的金属制造企业间竞争较少，因此不能完全对标丰光精密。考虑到公司谐波减速器产品可为公司打造第二增长曲线，未来业绩增长有较强确定性，进一步推动公司整体估值上升。
